Historyczne korzenie miejscowości sięgają już XV wieku, jednak pierwsze wzmianki na temat majątku pochodzą z XVI wieku, kiedy w 1526 roku rodzina Cieleśnickich założyła tu folwark. Na przestrzeni stuleci właścicielami folwarku były między innymi rodzina Andruszkiewiczów, Kochanowskich i bialskich Radziwiłłów. Prężny rozkwit cieleśnickiej posiadłości rozpoczął się na początku XIX wieku, kiedy majątek zakupił Andrzej Serwiński. Nowy gospodarz w znacznym stopniu przyczynił się do rozrostu oraz unowocześnienia folwarku, za jego rządów zbudowano oficynę i oranżerię w otoczeniu parku krajobrazowego, on również podjął budowę klasycystycznego pałacu (lata 1832-1835) według projektu Antonio Corazziego, wybitnego włoskiego architekta, który zaprojektował min. budynek Teatru Wielkiego w Warszawie.

Lata 20. XX wieku przynoszą kolejną modernizację majątku. Ówczesny właściciel, syn Marii Serwińskiej i Henryka Różyczki de Rosenwerth, Stanisław, rozbudował folwark, wyposażył w gorzelnię, młyn parowy, cegielnię i elektrownię, a także założył dobrze prosperujące gospodarstwo rybne, hodowlane i rolne. Z uwagi na zniszczenia powojenne, w latach 1921-28 pałac został przebudowany a jego wnętrza unowocześnione (wykonawcami prac remontowo-budowlanymi był Kazimierz Skórkiewicz i Romuald Gutt). Stanisław Różyczka de Rosenwerth był wybitnym działaczem społeczno-gospodarczym południowego Podlasia, zainicjował on między innymi powstanie Podlaskiej Wytwórni Samolotów, w której był jednym z udziałowców i konstruktorów.

We wrześniu 1939 majątek cieleśnicki zajęły wojska radzieckie, a następnie niemieckie. Ród Różyczka de Rosenwerth zamieszkiwał pałac do 1945 roku, później dobra cieleśnickie przeszły na własność Skarbu Państwa Polskiego. W latach 1946-1950 w pałacu funkcjonował Dom Pracy Twórczej. W latach 60 XX wieku pałac stał się własnością Państwowego Gospodarstwa Rolnego w Cieleśnicy i mieściła się tu sala kinowa, klubokawiarnia i ośrodek zdrowia.

W 2009 roku pałac nabyli obecni właściciele i rozpoczęli projekt adaptacji zespołu pałacowo-parkowego Cieleśnica na obiekt hotelarsko-gastronomiczny o wysokim standardzie.

Latem 2013 roku obiekt został otwarty dla klientów i turystów.